Sebuah katrol silinder dengan jari-jari R dan momen inersia

Sebuah katrol silinder dengan jari-jari R dan momen inersia I bebas berputar tanpa gesekan terhadap suatu poros (lihat gambar). Seutas tali dengan massa yang dapat diabaikan dililitkan pada silinder dan diikatkan ke sebuah timba bermassa m. Ketika timba dibebaskan, timba dipercepat ke bawah akibat gaya gravitasi. Tentukan percepatan timba dan tegangan tali.