Sebuah silinder pejal bermassa M dan berjari-jari R

Sebuah silinder pejal bermassa M dan berjari-jari R bergerak menggelinding murni pada suatu bidang miring dengan kemiringan a terhadap bidang horizontal. Momen inersia silinder pejal terhadap sumbunya adalah 1/2 MR^2. Percepatan silinder pejal menuruni bidang miring adalah ...