Perhatikan gambar berikut! Pada sistem kontrol seperti

Perhatikan gambar berikut! Pada sistem kontrol seperti gambar di samping, katrol berbentuk lempeng pejal homogenya bermassa 2M jejari R, dan beban bermassa M. Tali tanpa massa dililitkan pada katrol dan semua gesekan diabaikan. Sistem dilepas sehingga bergerak dari keadaan diam. Percepatan sudut katrol dinyatakan dalam percepatan gravitasi g besarnya adalah