Posisi sudut sebuah titik pada roda yang berotasi

Posisi sudut sebuah titik pada roda yang berotasi diberikan: theta=4t - 3t^2 + t^3 dengan theta dalam radian dan t dalam sekon. Jika jari-jari roda 0,2 m, Tentukan: Saat t=2s, berapakah kecepatan sudut dan percepatan sudutnya?